BalaC Plus ESP32 selvbalanserende robot med M5StickC Plus, WiFi

Selvbalanserende robot med ESP32 for læring og eksperimentering

BalaC Plus er en tohjulet robot som holder seg oppreist ved hjelp av avansert sensorteknologi og sanntidsregulering.

Roboten balanserer automatisk

ved å bruke den innebygde MPU6886-sensoren, som måler akselerasjon og rotasjon i tre akser. Basert på disse målingene beregner mikrokontrolleren kontinuerlig hvor mye servoene må justeres for å holde roboten i balanse. Dette prinsippet kalles PID-regulering og er grunnleggende i mange industrielle og robotiske systemer.

Kraftig ESP32-mikrokontroller

Hjertet i roboten er M5StickC Plus, som bygger på ESP32-PICO-D4. Denne mikrokontrolleren har to kjerner som kjører på 240 MHz, 520 KB SRAM og innebygd WiFi. I tillegg brukes en STM32-koprosessor for å håndtere motorstyringen via L9110S-driveren.

Det modulære designet gjør det enkelt å ta fra hverandre og sette sammen roboten, noe som er ideelt for eksperimentering og læring.

Typiske bruksområder for BalaC Plus

• Lære PID-regulering: Forstå hvordan sensorer og motorer samarbeider

  for å oppnå stabil balanse.
• Robotikkundervisning: Perfekt for skoler, kurs og

  STEM-prosjekter

  der elevene lærer programmering.
• Hobbyprosjekter: Eksperimenter med ulike balansealgoritmer og reguleringssystemer.

• UIFlow-programmering

  : Lær blokkbasert programmering gjennom et visuelt grensesnitt.
• IoT-eksperimenter: Bruk WiFi-tilkoblingen til å

  fjernstyre roboten

  eller sende data til skyen.

Teknisk informasjon

• Mikrokontroller: ESP32-PICO-D4 (240 MHz, to kjerner, 520 KB SRAM, WiFi)

• Koprosessor: STM32F030F4P6

• Bevegelsessensor: MPU6886 (akselerometer + gyroskop)

• Motordriver: L9110S

• Servoer: 2x 360° kontinuerlig rotasjon (0,12 sek/60°)

• Kommunikasjon: I2C (adresse: 0x38)
• Batteri: 16340 Li-Ion, 3,7V, 700 mAh (utskiftbart)
• Mål: 30 × 100 × 105 mm
• Vekt: 120 g

Støttede programmeringsplattformer

• UIFlow: Visuell blokkbasert programmering fra M5Stack

• MicroPython: Tekstbasert programmering med Python-syntaks
• Arduino IDE: For de som foretrekker C/C++

Dette følger med

• M5StickC Plus: Hovedkontroller med skjerm
• BalaC-base: Chassiset for roboten
• Hjul: 2 stk. med gummiringer
• Hjulkoblinger: 2 stk.
• Servoer: 2x 9G med 360° rotasjon
• Batteri: 16340 Li-Ion oppladbart
• USB-C-kabel: 10 cm for lading og programmering
• Skruer, strikker og unbrakonøkkel: For montering

Merk: M5StickC Plus leveres uten ferdig PID-kode. Last ned eksempelkode fra UIFlow eller Arduino etter mottak for å komme i gang.